Dies scheint ein PJL-Kommando zu sein.
Technische Referenzen sind hier zu finden:
HP Color LaserJet and LaserJet Series Printers - History of Printer Command Language (PCL) - bpl04568 - HP Business Support Center

Gefunden habe ich folgendes:
Entscheidend ist der sog. OUTBIN (also das Ausgabefach), im obigen Model wohl das Ausgabefach 3, kann sich je nach Modell ggf. ändern.
Dieses ist dann im WSCST zu definieren.

Man kann das Kommando

"@PJL SET FINISH = STAPLE"

direkt im Druckerstrom unterbringen.
Hierzu muss das passende "Enter Language"-Kommando für PJL vorher, PCL hinterher ausgegeben werden.
Ggf. kann man den Drucker ja auch so konfigurieren, dass jede Ausgabe im OUTBIN 3 nach Jobende automatisch geheftet wird.
Wichtig ist dann auch, dass jede Ausgabe die geheftet werden soll ein eigener Spool ist.

Viel Glück beim Probieren.