PDF sind in Postscript kodiert und können zusätzlich auch Schriftarten eingebettet haben.
Postscript wird dann in die interne Druckersprache konvertiert, Schriftarten in Bitmaps umgerechnet bevor der Druck dann startet.
Schneller kann es dann eigentlich nicht werden.

Früher gab es mal Drucker, die direkt Postscript unterstützten und auch sauschnell waren.