Dies geht nur, wenn du einen Drucker hast, der native PDF's drucken kann.
Ansonsten benötigst du Fremdsoftware.
Es gibt da z.B. ein Javaprogrämmchen, das PDF's in PCL5 konvertiert.
Das Ergebnis kannst du dann mittels ein paar Copy-Befehlen dann in eine ASCII-Spooldatei ausgeben die dann von einem PCL5-Drucker gedruckt werden kann.