Per RemoteoutQ und WSCST kann man AFPDS per Hosttransform in PCL5 ausgeben.
Du musst also einen PCL5-kompatiblen Drucker nehmen und prüfen, ob der Brother PCL5 unterstützt.
Dasselbe gilt auch für den Landrucker, da ist entsprechend Hosttransform einzuschalten, dann entfällt die Einschränkung auf SCS.
Allerdings weiß ich nicht, ob bei V5R3 bereits der *SNMP-Driver als Systemdriver unterstützt wird.

Unterstützte Bitmaps sind hierbei ausschließlich Graustufen, das gilt bis heute noch mit V7R3.
Drucktexte können natürlich farblich verwendet werden, wenn ein Modell mit "xxxC" für Color ausgewählt wird.
Erst mit der PDF-Erstellung und einbetten von PDF-Ressourcen wie jpg's, ist auch Farbe möglich.